Prehistoria y antigüedad
El valle del Miño en la zona de Orense ya estaba habitado en la época castreña como prueban los asentamientos del Castro de Oira, San Tomé y Valdegola así como el asentamiento originario en las proximidades de As Burgas, las fuentes de agua termal en torno a las cuales se conformó la ciudad romana.
El origen de la ciudad es romano, aunque existen dudas sobre la etimología del topónimo Orense. La primera teoría señala que fue bautizada por los romanos posiblemente como «La ciudad del oro» (Auriense) por su enorme abundancia de este metal, lo que la convirtió en una importante ciudad de la provincia romana de Hispania hasta que se agotaron sus reservas del apreciado metal dorado, que se podía encontrar en el curso del propio río Miño. Otra teoría postula que el nombre de la ciudad proviniera del latín aquae urente («aguas abrasadoras»), o del germánico warmse («lago caliente»), por sus conocidas fuentes de aguas termales, conocidas como Burgas (nombre derivado del bajo latín burca, que significa pila).
No obstante esta discusión lo cierto es que durante la época romana se construyó un puente sobre el Miño, protegido por una pequeña guarnición, que formaba parte de un ramal de la Vía XVIII que unía Brácara Augusta y Asturica Augusta y que el núcleo de población se hallaba en el entorno de la actual Plaza Mayor.
Edad media
Después de la dominación romana, Orense siguió siendo una ciudad importante debido al puente sobre el río Miño, cuyos pilares todavía son romanos y que ha sido reconstruido múltiples veces a los largo de la historia. Esta situación estratégica hicieron de la ciudad un importante núcleo comercial desde la Edad Media.
Durante la época sueva se supone que la ciudad llegó ser corte real durante el reinado de Karriarico y Teodomiro, que ordenó la edificación de la primera iglesia en honor de San Martín de Tours, patrón de la ciudad, agradecido por la curación de uno de sus hijos. Una vez unido el reino suevo al visigodo se produce un vacío documental. En la Hispania visigoda fue sede episcopal de la iglesia católica, sufragánea de la Archidiócesis de Braga que comprendía la antigua provincia romana de Gallaecia en la diócesis de Hispania. Se supone que sufrió las incursiones de árabes y normandos en el siglo X y XI, tras el cual, se inicia una lenta recuperación.
En 1084, el obispo Ederonio restaura la entonces catedral, hoy iglesia de Santa María Madre sobre las ruinas de la antigua, consagrándose poco después la actual dedicada a San Martín de Tours.
Singular importancia tuvieron los obispos don Diego Velasco que consiguió de Doña Teresa de Portugal la jurisdicción de la ciudad para el obispo y a sus sucesores en 1122, que ostentarían hasta 1628. Es en esta época cuando aparece la primera mención al Concejo, la historia medieval orensana está marcada por los diferentes obispos entre los que destacan Pedro Seguín y obispo don Lorenzo que realizó importantes obras de consolidación del puente romano que amenazaba ruina.
Y a finales del siglo XII los obispos de Orense ordenaron edificar la fortaleza de Castelo Ramiro, que está situada sobre un monte desde el que se domina la ciudad y desde donde podían controlar la entrada y salida de personas y mercancías en Orense, aunque dicha fortaleza fue derribada por orden de los Reyes Católicos en 1486.
Acontecimientos importantes en la vida de la ciudad en el medievo fueron la ocupación del duque de Lancaster, que se proclamó en Orense rey de Castilla; la segunda revuelta irmandiña (1468) y ya en 1501 la entrevista que sostuvieron Felipe el Hermoso y doña Juana con elCardenal Cisneros.
Edades moderna y contemporánea
Durante los siglos XVII y XVIII la ciudad vive un apacible letargo solo roto por la Iglesia que realiza diversas obras unas a instancias de los obispos y otras por órdenes religiosas como los jesuitas que se instalan en la ciudad a mediados del siglo XVII.
A principios del siglo XIX, Orense es una pequeña ciudad poblada principalmente por hidalgos, artesanos y religiosos destacando la figura del Cardenal Quevedo que forma parte de las Cortes de Cádiz. La designación como capital provincial impulsa la aparición de una nueva clase funcionarial hasta que la llegada del ferrocarril desde Vigo de un definitivo empujón a la ciudad que verá la consolidación de una nueva clase: la burguesa formada principalmente por emigrantes castellanos como los De las Cuevas, Pérez, Romero, Villanueva que dominarán el panorama político y económico de la ciudad hasta bien entrado el siglo XX.
El desarrollo de la ciudad marcado por la llegada del ferrocarril y la construcción de la carretera Villacastín–Vigo dará como resultado una ciudad de carácter eminentemente comercial y administrativo.
Durante la II República la ciudad no estuvo al margen de las polémicas nacionales, aunque de tendencias conservadoras ello no impidió que el primer alcalde socialista, Manuel Suárez Castro, ocupara el cargo hasta el golpe militar del 18 de julio.
Tras la Guerra Civil la fuerte emigración procedente de la provincia generó un importante crecimiento demográfico y un crecimiento del sector de la construcción, hitos importantes de esta época son la unión con el municipio de Puente Canedo situado en la margen norte del Miño, la finalización del ferrocarril Madrid–Zamora–Orense–Vigo y el surgimiento de nuevos barrios.
Actualmente Orense es un importante nudo de comunicaciones donde se confluyen con la autovía de las Rías Bajas y la Autopista de Santiago, cuatro carreteras nacionales, así como cuatro vías de ferrocarril. La estación Orense–Empalme, una de las dos estaciones con las que cuenta la ciudad, es la más importante de Galicia, desde donde se centraliza y controla todo el tráfico ferroviario del noroeste de la Península.
Mantiene gran importancia como centro administrativo y económico de la provincia y un fuerte sector comercial, es la tercera ciudad de Galicia por población.
El ayuntamiento de Orense le está dando, hoy en día, un gran impulso a la faceta turística de la ciudad, haciendo especial hincapié en el aspecto termal. Para ello, se llevan haciendo mejoras en las riberas del río Miño y de las zonas termales. También se le está dando un gran apoyo en el tema de infraestructuras, con la reciente llegada de la AG-53 (Autovía de Santiago) y a más largo plazo la A-76 (Ponferrada), la A-56 (Lugo) y las línes de alta velocidad de Santiago, Madrid y Vigo.
